PALPABLE introduce una nuova generazione di strumenti MIS (Minimally Imvasive Surgery): una nuova sonda di rilevamento tattile come strumento di palpazione per l'identificazione e la visualizzazione delle anomalie dei tessuti. La MIS presenta diversi vantaggi (riduzione del danno tissutale, requisiti analgesici postoperatori e perdita di sangue, tempo di ospedalizzazione ridotto, migliori risultati estetici), ma il feedback visivo, tattile e tattile in situ è limitato o assente, oltre a problemi di destrezza dello strumento. Questi problemi possono portare a danni accidentali ai tessuti. La sonda (diam. 5 mm, lunghezza 15-20 mm) incorpora molteplici modalità di rilevamento e un effettore terminale sottile, flessibile, azionato pneumaticamente (3DOF, 180 gradi) con sensori distribuiti per il rilevamento tattile distribuito. La sonda è costituita dagli elementi sensibili fotonici e da una sfera tenuta all'estremità di un tunnel circolare da un flusso d'aria costante. La sfera è libera di ruotare in tutte le direzioni e può muoversi nel canale quando viene premuta contro il flusso d'aria. Quando si rotola sul tessuto, lo spostamento dipende dalla rigidità del tessuto e viene captato dalla fibra ottica sopra di esso. La variazione di intensità ottica nell'elemento sensibile viene utilizzata per identificare le variazioni di rigidità del tessuto. Il principio di misura utilizzato è la modulazione estrinseca dell'intensità luminosa fornita tramite fibre ottiche. Viene sviluppato e interfacciato con la sonda un circuito fotonico non planare (guida d'onda 200 μm, profondità di colore 8 bit) per l'array di sensori tattili; questo circuito sarà inciso su una lamina polimerica ultrasottile. Gli elementi di rilevamento a lamina sono distribuiti attorno e lungo la sonda per più input del sensore per palpazione (cioè rigidità), distanza e curvatura che vengono poi fusi per fornire la situazione complessiva del tessuto. L'utilizzo di lamine sottili consente una facile integrazione con la sonda e un processo di produzione diretto per consentire un basso costo in grandi volumi. L'effettore finale è realizzato con materiali usa e getta o sterilizzabili, entrambe le opzioni saranno esplorate rispettivamente per la riciclabilità o la riutilizzabilità